中医按摩机器人主要由按摩机械机构、运动控制系统、上位机总控系统、生理指标检测系统等部分组成，其中机械机构包括运动机构、按摩装置、按摩调节床体平台等。重庆丝足按摩小编认为，该机器人直接和人体进行接触，动作稍有不慎，就可能对用户造成身体伤害，所以对其各项技术的安全可靠性要求很高，在进行按摩机器人研究开发过程中，其需要突破的关键技术有如下概述。
常规按摩手法机理分析及建模。
按摩手法发展到今天，虽然形成了很多门派，按摩手法也多种多样，但其手法都要求基本动作具备有力、均匀、柔和、深透等特点。因此，要想很好地发挥按摩手法的治疗保健效果，要掌握掌推、掌按、指按、掌揉、指揉、捏拿、点、拍等常用按摩手法的人工按摩机理，掌握按摩手法的运动学和动力学特点，这样才能通过机器人来完成相应的按摩手法。
在进行某个按摩手法建模时，应重点考虑如下技术点：（1）相应按摩手法的着力点运动轨迹的运动学建模；（2）按摩过程中按摩力的动力学建模；（3）相应按摩手法的按摩动作重复频率；（4）人体经络连续轨迹按摩过程中，按摩装置柔顺力/位置控制问题。为了便于描述，需要首先建立坐标系，其中z轴和人体被按摩面相垂直，x轴和y轴与按摩面相平行，x轴为人体纵向，y轴为人体横向，α、β和δ分别为绕x、y和z轴的旋转角度。
以中医临床治疗老年退行性腰腿疼痛的按摩手法为例来进行分析，其所采用的中医按摩手法主要有滚压法、指揉法、捏法、掌按法和振法，对于这些常用的按摩手法很多学者进行了大量的研究，希望按摩事业不断发展。
